这首诗描绘了对一位年高德劭的刘先生桂隐的陪同与敬仰之情，以及在元妙观与虞学士邵庵相聚的情景。诗中通过细腻的笔触，展现了人物的高尚品德与学术成就，同时融入自然景观的描绘，营造出一种宁静而肃穆的氛围。

“昔日临奎阁，经筵拜侍书。” 开篇即以历史典故起笔，暗示刘先生曾有过辉煌的学术生涯，如同古代学者在奎阁读书，参与经筵，深受尊敬。

“文章焕星斗，德望重璠玙。” 接着赞美刘先生的文章如星辰般璀璨，道德声望如同美玉璠玙，极言其才华与人格魅力。

“太傅归疏广，醇儒见仲舒。” 这里引用历史人物疏广和董仲舒的例子，进一步强调刘先生的学术地位与道德品质。

“诏留遗草在，囊有赐金馀。” 描述刘先生虽已退休，但仍有皇帝的恩赐与遗稿流传，彰显其影响力与贡献。

“林下耆英少，天边故旧疏。” 指出随着岁月流逝，老友渐少，表达了对刘先生孤独处境的同情与感慨。

“名高群玉府，身退野人居。” 赞扬刘先生虽身处高位，却能淡泊名利，退居山林，过着闲适的生活。

“山隐五峰秀，池涵一鉴虚。” 描绘了刘先生隐居地的自然美景，山峰秀丽，池水清澈，营造出清幽脱俗的意境。

“松巢归独鹤，萍水戏双鱼。” 以松鹤、萍鱼等意象，象征刘先生的高洁品格与闲适生活。

“每有惊人句，频辞使者车。” 表达了刘先生的文采斐然，常有佳作问世，同时也体现了他不喜张扬，淡泊名利的态度。

“黄花迎晚节，玉树照春初。” 最后两句以黄花与玉树象征刘先生的高洁品格与卓绝成就，无论是在人生的晚年还是春天的开始，都能展现出不凡的风采。

整体而言，这首诗通过对刘先生及其生活环境的描绘，展现了其高尚的人格魅力与学术成就，同时也表达了对这位前辈的敬仰之情。