这首诗描绘了诗人行旅途中的一段经历，充满了对自然和人文景观的细腻观察与感受。

首联“失路迷千嶂，投林借一枝”，开篇即以“失路”二字点明了旅途中的迷茫与困境，紧接着“迷千嶂”则形象地描绘出群山连绵、道路难寻的景象。而“投林借一枝”则展现了诗人为了寻求庇护，不得不暂时栖身于树林之中，借取树枝作为临时住所的无奈之举。这两句诗通过对比手法，生动地刻画了诗人旅途中的艰难与困顿。

颔联“扣门竹西寺，立马日斜时”，转而描述了诗人到达竹西寺的情景。在夕阳西下之时，诗人敲响了寺庙的大门，这一细节不仅体现了他对宁静生活的向往，也暗示了他内心的疲惫与渴望得到心灵的慰藉。同时，“立马”二字也巧妙地描绘了诗人等待时的姿势，以及时间的流逝。

颈联“矍铄僧窥户，睢盱犬透篱”，进一步展示了寺庙内的生活场景。通过“矍铄僧”与“睢盱犬”的形象对比，既表现了僧人的沉稳与智慧，也暗示了犬的忠诚与警惕。这一联通过细腻的观察，捕捉到了寺庙中人与动物和谐共处的画面，增添了诗作的生活气息与情感深度。

尾联“定知嫌不速，明日与君辞”，则表达了诗人对于未来行程的忧虑与不舍。在经历了短暂的停留之后，诗人意识到自己可能不被寺庙中的僧人所欢迎，因为他的到来或许打扰了他们的宁静生活。然而，为了继续前行，诗人不得不与新结识的朋友告别，踏上新的旅程。这一联不仅揭示了诗人内心的矛盾与挣扎，也流露出对友情的珍视与对未知旅途的期待。

整体而言，这首诗通过对旅途中的自然风光、寺庙生活以及人与动物之间的互动进行细致描绘，展现了诗人丰富的情感世界和对生活的深刻体悟。通过生动的场景描写和情感表达，诗人成功地将个人体验融入到自然与社会的广阔背景之中，使得读者能够感受到旅途中的酸甜苦辣，以及对美好事物的追求与珍惜。