此诗描绘了一幅夜晚行舟于江河之上的宁静画面。诗人以细腻的笔触，展现了舟行的动态与静谧的环境交织的美。首句“一灯低昂向船久”点明了行舟的漫长旅程，一盏昏黄的灯光在船中摇曳，暗示着时间的流逝和旅途的孤独。接下来，“万兀千摇至津口”则通过夸张的手法，描绘了舟行过程中波涛汹涌的景象，直到抵达渡口。

“船头正与沙堤平，拂面毵毵水杨柳”两句，诗人将视线从波涛转向岸边，描绘了船头与沙堤齐平的场景，以及拂面而过的细长水杨柳，营造出一种静谧而又生机勃勃的氛围。接着，“风前鱼鼓已报更，岸上人家尚沽酒”两句，通过风声、鱼鼓声和岸上人的活动，进一步丰富了画面的动态感，表现了夜晚的热闹与生活的气息。

“客来小饮饮即酿，三两依依话村叟”描绘了旅途中偶遇村民，共同饮酒谈笑的情景，体现了人与人之间的温情与和谐。最后，“归途忽散草上萤，顾影防惊竹间狗”两句，通过萤火虫和狗的细节，进一步渲染了夜晚的宁静与神秘，同时也表达了诗人对自然界的敬畏之情。

“时清喜无盗贼警，波平未是蛟龙薮”两句，表达了诗人对当时社会治安的满意和对自然环境的赞美，同时也流露出对未来的忧虑。最后一句“江湖自我野兴长，鹧鸟于人宿缘厚”则表达了诗人对自由自在生活的向往和对自然界的深厚情感。

整首诗通过细腻的描绘和丰富的意象，展现了诗人对自然美景的热爱和对宁静生活的向往，同时也蕴含了对社会现实的思考和对未来的期待。