这首诗描绘了诗人于夜晚枕上醒来，发现江面惊涛拍岸，舟行于江中与江水上下起伏的情景。诗中运用了丰富的自然意象和生动的比喻，展现了江水的壮阔与舟行的艰难。

首句“江知我欲去”，以拟人化的手法，赋予江水以情感，仿佛江水知晓诗人的离去，寄情相送。接着，“风知舟欲速”一句，同样运用拟人手法，暗示风力助舟前行。随后的几句通过对比“不以风搏江”与“不以舟御风”，强调了风与江水、舟之间的相互作用与影响。

“江风不肯降，舟故勇为承”描绘了江风与江水的激烈对抗，而舟则勇敢地承受着这一切。接下来，“中有游泛客，一叶恣奔崩”形象地展示了舟上乘客在狂风巨浪中的无助与挣扎。

“云天合空碧，危涛欲上凭”描绘了天空与云彩的广阔，与汹涌的海浪形成鲜明对比。紧接着，“千山纷如蹶，银屋蔽叠层”通过山峦与银色的屋宇（可能指船只）的叠加，进一步渲染了壮观的景象。

“势吞小姑入，马当不敢应”描述了江水的气势，仿佛要吞没远处的小岛，而马当（可能是岛屿名）则不敢回应。接下来，“隐跃长鲸舞，呼吸百川腾”则以长鲸的舞蹈和百川的腾跃，再次强调了江水的磅礴力量。

“舟人俱造次，奚奴颠沛仍”描绘了舟上人员的紧张与颠簸，而“雅宜谢公量，啸歌不改恒”则表达了诗人对谢灵运（谢公）的敬仰，即使面对困难也能保持从容的心态。

“犹作苏子字，舍笔别无能”可能是指诗人虽身处险境，但依然能保持文人的风骨，即使放下笔也别无所长。最后，“情居夷险外，波沸心自澄”表达了诗人超越了外界的危险与波澜，内心依然平静。

“万里丈夫浪，一楫巨川乘”则体现了诗人对自由与冒险精神的向往。整首诗通过细腻的描绘和深刻的哲思，展现了自然界的壮丽与人生的哲理，充满了对自然美的赞美和对人生挑战的思考。