这首诗描绘了一种归隐山林的意境，诗人通过对自然景物的描写，表达了自己对于世俗纷争的超脱和向往自然、向往朋友知己的情感。

“归舟多载小江春”中，“归舟”指的是归来的船只，而“多载小江春”则是说这些船只带来了江边的春意，给人以生机勃勃之感。诗人通过这样的开篇，便为全诗设定了一种宁静而又充满生机的氛围。

接着，“重访东岩旧屐痕”表达了诗人对某一地点的再次探访，这里“东岩”可能是指特定的山洞或岩石，而“旧屐痕”则是以前行走留下的足迹。这两句交织在一起，既表现了诗人对于自然景物的深情，也透露出一种对往昔时光的追忆之情。

“插水峭崖犹有路，垂天怪石本无根”则是对山石景观的细腻描绘。这里，“插水峭崖”形象地描绘了岩壁陡峭入水的壮丽景象，而“犹有路”显示即便在这样险峻的地方，依然可以找到通道。这两句表达了一种对大自然力量的赞叹，同时也暗示着诗人对于探索未知世界的渴望。

至于“金华仙伯真知己，薏苡将军足断魂”一段，则是对朋友情谊的颂扬。“金华仙伯”可能是指某位修道之人，而“真知己”则表明诗人与其有深厚的情谊。紧接着，“薏苡将军足断魂”中，“薏苡”可能是一种植物或地名，这里被用来形容将军的英勇，尽管“足断魂”暗示了一种悲壮，但整体上这两句传递的是对朋友的深情和对英雄事迹的怀念。

最后，“安得北山公可作，倩渠移取向家园”则是诗人对于归隐生活的一种向往。这里“北山公”可能是指某位隐士，而“可作”表达了诗人的羡慕之情。“倩渠移取向家园”则是说希望能像古代的贤者一样，辞去官职归隐田园。

总体而言，这首诗通过对自然景物和人际关系的描绘，表达了诗人对于超脱尘世、追求心灵自由和向往深情友谊的情感。