这首诗描绘了诗人对竹林的喜爱与向往，以及与友人薛二的深厚情谊。诗中以“三年种得两丛竹”开篇，生动展现了诗人对竹林的精心培育，竹子不仅映照着他的居所，也象征着他对自然与宁静生活的追求。

“安得凉生十里阴，与君来往无三伏”，表达了诗人渴望在炎炎夏日，与友人在清凉的竹林中畅谈，远离酷暑的期盼。这句诗不仅描绘了竹林的清凉，也体现了诗人与友人间深厚的情谊和共同追求的精神世界。

“君家易知复难忘，春自罗浮归草堂”，赞美了友人的家如同罗浮山般充满诗意与魅力，春天的气息从这里弥漫到草堂，暗示了友情的深厚与长久。

“罗浮竹大堪为屋，屋上干云从更长”，进一步描绘了竹林的壮观景象，竹子之大足以建造房屋，其直入云霄的形态象征着友谊与精神追求的高远。

“僻居两两辞城邑，地阔天长莫羞涩”，表达了诗人与友人远离尘嚣，选择在广阔的天地间自由生活，不因环境的偏远而感到羞涩或遗憾。

“时见醯鸡瓮里游，几何高士林中人”，通过观察醯鸡在瓮中游动，比喻高洁之士在竹林中自由自在的生活状态，强调了诗人与友人追求的不仅是物质上的富足，更是精神上的高雅与自由。

“我今怀君复畏人，欲向竹林藏此身”，表达了诗人内心深处对友人的思念，同时也流露出对世俗社会的畏惧，希望能在竹林中找到心灵的归宿。

“君来寻我乃相见，同话三山海上尘”，最后两句期待友人来访，共同回忆与分享过去的美好时光，展望未来的无限可能，体现了深厚的友情与对未来美好生活的憧憬。

整体而言，这首诗通过细腻的描写和丰富的意象，展现了诗人对自然美景的热爱、对友情的珍视以及对理想生活的向往，是一首充满情感与哲思的作品。