此诗为明代黄仲昭所作《送同年俞舜卿任南京刑科给事中》。诗人以深情厚谊，为即将赴任南京刑科给事中的俞舜卿送行。诗中描绘了清晨启程的场景，带着天子的恩泽步入官署，表达了对俞舜卿的深切关怀与期望。

首句“晓辞龙衮向南畿”，描绘了俞舜卿在晨光中告别朝廷，前往南方任职的情景。“龙衮”象征着高官的身份，而“南畿”则指南方的京城或重要城市，暗示了俞舜卿即将前往的重要职位。

接着，“带得天恩入琐闱”一句，点明了俞舜卿带着天子的恩赐进入官署，体现了他作为官员的使命与责任。诗人通过这一细节，表达了对俞舜卿的敬意和对其未来工作的期待。

“恋阙应劳清梦到，匡时莫遣谏书稀”两句，进一步表达了诗人对俞舜卿的期望。诗人希望俞舜卿在远方也能心系朝廷，不忘国家大事，勤于谏言，为国家的安定繁荣贡献智慧与力量。

“云边山色青迎骑，雨后花香煖扑衣”描绘了俞舜卿旅途中的景色，山色青翠，花香四溢，既展现了自然的美好，也寓意着前路光明，充满希望。同时，诗人通过这些景象，寄托了对俞舜卿旅途平安、前程似锦的美好祝愿。

最后，“便道悬知归故里，松楸桑梓尽光辉”表达了诗人对俞舜卿未来的乐观期待。诗人相信，无论前路如何，俞舜卿最终都能回到故乡，家乡的松树、楸树以及桑梓之地都将因他的归来而更加辉煌。

整首诗情感真挚，既有对友人的深厚情谊，又蕴含了对国家、对未来的美好祝愿，展现了明代文人士大夫的家国情怀和理想追求。