这首《惶恐滩》描绘了诗人对万安城外江水湍急景象的感慨与思考。首联“万安城外听江声，急溜飞湍望未平”开篇即以“江声”点题，通过“听”字，将读者引入一个静谧而充满自然力量的场景中。接着，“急溜飞湍望未平”一句，生动地展现了江水奔腾不息的动态美，同时也暗示了旅途的艰难与挑战。

颔联“估客梦回惊九折，寒猿啼罢怯三更”进一步深化了这种感受。其中，“估客”指商人，他们夜宿舟中，梦回时被江面的波涛声惊醒，感受到九曲回肠般的险峻；而“寒猿啼罢怯三更”，则通过猿猴的啼叫，渲染出夜晚的寒冷与孤独，以及时间的漫长与恐惧。这两句诗不仅描绘了自然景观，也巧妙地融入了旅人的心理状态，使读者仿佛能感同身受。

颈联“北来已尽诸滩险，南去初催入峡程”转而描述了旅程的进展。前半句“北来已尽诸滩险”总结了往北行进时所经历的种种艰难险阻，后半句“南去初催入峡程”则预示着前方即将进入更为复杂多变的峡江航道，暗示了旅途的继续与未知的挑战。

尾联“最是信公留句后，至今青史独知名”则是对历史人物的致敬与感慨。这里的“信公”可能是指历史上与该地或此景有关的人物，通过这一联，诗人表达了对过往英雄事迹的怀念，以及对这些故事在历史长河中得以流传的赞叹。这一联不仅增加了诗歌的文化内涵，也提升了其艺术感染力。

整体而言，《惶恐滩》通过细腻的笔触和丰富的意象，成功地营造了一种既壮阔又略带悲凉的意境，展现了诗人对自然景观的独特感悟，以及对历史文化的深刻思考。