这首诗描绘了明朝元旦早晨朝廷早朝的庄严景象。首句“庭燎光彻曙钟稀”描绘了清晨时分，庭燎（古代宫廷中用于照明的火炬）的光芒穿透薄雾，与稀疏的晨钟声交织在一起，营造出一种肃穆而宁静的氛围。接着，“玉辇新看御紫薇”则以“玉辇”象征皇帝的车驾，描绘了皇帝在新年之际亲临紫薇宫（皇宫中的重要建筑）的情景。

“金马晓寒侵剑佩，瑞炉烟细绕龙旂”两句进一步渲染了早朝的庄重与神圣。金马指的是皇宫中的宫殿或官员的官印，此处借指朝廷的威严；“晓寒”暗示了清晨的寒冷，但并未影响到官员们佩戴的剑佩上所散发的庄严气息。瑞炉烟细绕龙旂，则是通过细腻的烟雾和龙旗的飘扬，展现了仪式的祥和与尊贵。

“珂鸣丹陛勤椒颂，喜溢天颜仰霁辉”描绘了早朝时的热烈气氛和皇帝的喜悦之情。珂鸣是指大臣们上朝时所穿的靴子发出的声音，象征着朝臣们的勤勉与忠诚；丹陛则是指皇宫的台阶，此处用来形容朝臣们对皇帝的敬仰之情。喜溢天颜则表达了皇帝对于新年到来的喜悦之情，而“仰霁辉”则形象地描绘了朝臣们抬头仰望皇帝时，感受到的如日出般的光辉。

最后，“从此阳和知遍满，漙漙湛露九天霏”两句表达了对新的一年充满希望与祝福的愿景。阳和指的是温暖的阳光，这里象征着皇帝的恩泽遍及天下；漙漙湛露九天霏则用露珠在天空中弥漫的形象，寓意着皇帝的恩泽如同露水般滋润万物，遍及每一个角落。

整体而言，这首诗通过对元旦早朝场景的细腻描绘，展现了明朝宫廷的庄严与神圣，以及皇帝与朝臣之间和谐共处的美好画面，同时也寄托了对新年美好未来的期待与祝愿。