这首诗描绘了一位将领的英勇形象和对往昔时光的怀念。诗人通过“中兴诸将，谁是万人英？”一问，引出了以下关于英雄事迹的描述。这里，“身草莽”和“气填膺”表达了即使英雄逝去，其英勇气概依然如生一般令人敬仰。

随后，诗人细数英雄年轻时期的辉煌战绩：“年少起河朔，弓两石，剑三尺，定襄汉，开虢洛，洗洞庭。”这些句子展现了英雄在不同战役中的英勇表现，通过对武器和战场的具体描述，增强了诗歌的历史感和视觉效果。

“北望帝京，狡兔依然在，良犬先烹。”此处，诗人可能是在表达一种对往昔荣光的追思，以及对于那些曾经共度时光的伴侣（如良犬）的怀念之情。

接下来的“过旧时营垒，荆鄂有遗民。忆故将军，泪如倾。”则表达了诗人对过去战事的回忆和对已逝英雄的哀思。泪如倾，是对往昔英烈之士深切怀念的表现。

“说当年事，知恨苦：不奉诏，伪耶真？”这几句可能是在表达一种复杂的情感，对于过去某些历史事件的反思和内心的痛苦挣扎。诗人在质疑某种命令或事实的真伪，同时也流露出一丝无奈和悲凉。

“臣有罪，陛下圣， 可鉴临，一片心。”这几句则显得更加沉重和深刻，是诗人对君主的忠诚宣告，以及对自己的过错进行反省之情怀。"万古分茅土，终不到，旧奸臣。" 则是表达了对于某些历史人物的强烈不满与批判。

“人世夜，白日照，忽开明。”这几句诗意在转折，通过对光明与黑暗交替的描绘，可能是在表达一种希望和启示，即使过去充满了阴霾，但终将有光明到来的一天。

“衮佩冕圭百拜，九泉下、荣感君恩。”此处诗人通过对某种礼仪的描述，以及对地下亡灵的敬意表达，展示了一种深沉的哀思与尊崇之情。

最后，“看年年三月，满地野花春，卤簿迎神。”则是诗歌中的收尾部分。诗人通过对自然景象的描绘，以及祭祀活动的情形，表达了一种对于历史人物和往昔岁月的美好回忆与尊崇之情。

整首诗歌以其丰富的情感和深邃的历史背景，展现了诗人的艺术才华与对历史的深刻理解。