这首诗描绘了诗人再次前往武阳，夜宿于民家时所见所感的场景。首句“秋原衰草遍”点明季节与环境，秋天的原野上，衰败的草木铺满了视野，营造出一种萧瑟的氛围。接着，“投馆日黄昏”进一步渲染了时间与地点，日落黄昏时分，诗人投宿于民家，时间的流逝与环境的静谧相映成趣。

“驽马知径道，空山向旧门。”这两句通过对比，展现了诗人对自然与生活的深刻理解。即使是一匹劣马也知道回家的路，而人在空旷的山中，也向着熟悉的旧门走去，表达了人在自然面前的渺小与依赖，同时也流露出一种归心似箭的情感。

“农人依鸟隼，吏卒偶鸡豚。”这里通过农人和吏卒的行为，反映了社会各阶层的生活状态。农人以鸟隼为伴，或许象征着他们与自然的和谐共处；而吏卒则与鸡豚为伍，可能暗示了他们的生活相对简朴，与动物相伴。这样的描写，既展现了不同职业群体的生活面貌，也体现了作者对社会百态的细致观察。

最后，“坐席无争者，犹惭道未尊。”这句话揭示了诗人内心的矛盾与反思。在这样一个宁静、和谐的环境中，人们似乎都能安享其乐，没有纷争。然而，诗人却感到惭愧，因为他认为自己的道德修养还未达到应有的高度。这种自省的态度，展现了诗人高尚的人格追求和对自我完善的不懈努力。

整体而言，这首诗通过对自然景象、人物活动的细腻描绘，以及诗人内心情感的深刻挖掘，展现了一幅生动的社会画卷，同时也传达了作者对于道德修养和社会和谐的思考与追求。