此诗描绘了诗人游历玉岑山高丽慧因寺后，沿六桥步行返回的景象与心境。首句“插衽方巍上”，以“衽”字形象地描绘了登山时的艰难与巍峨之感。接着“挈舟仍奥鹜”一句，巧妙地将行船与深入幽深之处相联系，展现了诗人对未知探索的勇气和决心。

“语语岂惮酬，觞觞忽申暮。”这两句通过对话与饮酒的场景，展现了诗人与同行者间的轻松愉快，以及时间的流逝。接下来，“遇物皆陶悦，睇佳溘淹驻。”则表达了诗人对沿途美景的深深陶醉与停留，体现了他对自然之美的热爱与敬畏。

“瑶英揽南岑，金书展东丽。”运用比喻手法，将珍贵的宝石比作南岑的美景，将金色的书籍比作东方的壮丽景色，进一步渲染了诗人对美好事物的向往与追求。

“五衍排冥筌，三危摄净住。”这两句描绘了诗人内心的宁静与超脱，仿佛在冥思中找到了心灵的归宿。“夕汉无迟晷，昏林溢飞雾。”则通过描绘日落时分的景象，营造了一种时间紧迫、稍纵即逝的氛围。

“腾波拒前楫，响飙改还路。”这两句生动地描绘了水面上波浪翻腾，风声呼啸，改变了原本的行进方向，象征着人生的不确定性和变化无常。

“游舠集渚敛，浴鹳泳涛溯。”通过描写游船聚集在岸边，鹳鸟在波涛中游泳的情景，展现了大自然的和谐与生机。

“带麓循反踪，萦芳引蹀步。”这两句描绘了诗人沿着山脚行走，被花香吸引，脚步轻盈，充满了对自然的亲近与欣赏。

最后，“倘匪踯躅游，安能表高愫。”诗人以假设句式表达了自己的思考，认为只有在漫步游走中，才能真正体会到内心深处的情感与感悟。

整体而言，这首诗通过细腻的描绘和丰富的意象，展现了诗人对自然美景的热爱、对人生哲理的思考，以及对内心平静的追求，是一首富有情感深度和意境美的作品。