这首诗描绘了一幅宁静而略带凄美的夜景图。诗人以细腻的笔触，将夜晚的街头、鼓声、月色、雾气、露珠、飞雁、啼虫、牵牛花以及一对小鸳鸯等元素巧妙地融合在一起，营造出一种幽静而又略带孤独的氛围。

首句“落过街头雨”点明了夜晚的背景，雨后的街头显得格外清新。接着，“打过城头鼓”则引入了夜晚特有的声响，鼓声回荡在城市上空，为寂静的夜晚增添了几分生机与活力。接下来的几句“六曲纱棂，一星篝火，二更弦语”，通过视觉和听觉的双重描绘，进一步渲染了夜晚的氛围，纱棂透出微光，篝火闪烁，弦乐悠扬，仿佛在诉说着夜晚的故事。

“到三更斜月、下廊时，已无人延伫”一句，将时间推进至更深的夜晚，斜月低垂，行人稀少，营造出一种孤寂的意境。随后，“竹外濛濛雾。苔上沉沉露”两句，通过雾气和露珠的描写，进一步增强了夜晚的朦胧感和湿润感，使得整个画面更加生动。

“飞雁横江，啼虫满井，牵牛在渚”则是对自然界生物活动的描绘，飞雁横越江面，啼虫在井边鸣叫，牵牛花在水中绽放，这些生动的场景不仅丰富了画面的内容，也赋予了自然生命以情感，使得整个夜晚充满了生命力。

最后，“让一双荷背、小鸳鸯，宿香烟深处”一句，以一对小鸳鸯作为收尾，它们在香烟缭绕的深处安眠，既是对前文自然景象的呼应，也是对宁静夜晚的完美总结。整首诗通过细腻的描绘和丰富的意象，展现了夜晚的独特魅力，同时也表达了诗人对自然之美的深深感慨和对宁静生活的向往。