这首诗描绘了边塞将领归京的情景，充满了壮志豪情与深沉感慨。首联“南塞公来重，长城一臂支”以“南塞”、“长城”为背景，形象地描绘了边疆将领的重要地位和作用，犹如支撑长城的一臂，既显出边防的坚固，也暗示了将领的英勇与担当。

颔联“马留铜柱少，人入玉关迟”则通过“马留铜柱”和“人入玉关”的对比，表现了边疆将士的艰苦生活和对家国的忠诚。铜柱象征着边界的标志，而玉关则是通往内地的要道，两者的距离意味着将士们离家之远，归期之遥，表达了对将士们牺牲与奉献的深切同情。

颈联“鼓角难忘战，竿旄易感知”进一步深化了主题，鼓角声声，不仅是战争的号角，也是将士们英勇战斗的记忆；竿旄（古代军队的旗帜）在风中飘扬，既是力量的象征，也是将士们精神风貌的体现。这两句不仅展现了战场的激烈与残酷，也体现了将士们的坚韧不拔和对胜利的渴望。

尾联“鲛人恩莫报，慷慨泣珠时”以神话中的鲛人（传说中能流泪化为珍珠的生物）为喻，表达了将士们对国家的忠诚与奉献，即使付出生命的代价，也无法完全回报国家的恩惠。这句诗充满了悲壮与深情，展现了将士们面对生死抉择时的慷慨激昂和对国家的无限忠诚。

整体来看，这首诗通过对边疆将领归京情景的描绘，展现了他们对国家的忠诚、对战争的回忆以及对未来的期盼，充满了浓厚的历史感和人文关怀，是明末清初时期边疆文学的佳作。