这首诗描绘了诗人从芜湖出发，傍晚抵达繁昌的舟行旅程。诗中通过“晓发”、“向晚”等词，巧妙地勾勒出时间的流转与行程的转换。首句“晓发芜湖棹”，以“晓”字点明清晨出发，一个“发”字生动地展现了启程的瞬间，而“芜湖棹”则暗示了起始地点和交通工具。接下来的“向晚达繁昌”则以“向晚”和“达”字，形象地展示了行程的结束，繁昌作为目的地被清晰地呈现出来。

“风便帆樯稳，天空海气凉”两句，运用自然景象来衬托旅途的舒适与宁静。风平浪静，帆樯稳固，天空高远，海气清凉，这些意象不仅描绘了旅途中的美景，也反映了诗人内心的平静与愉悦。通过“稳”和“凉”两个字，既体现了自然环境的宜人，也暗示了诗人对旅途的享受和对自然之美的欣赏。

“身閒惟问酒，睡醒或焚香”则进一步展现了诗人的生活情趣和内心状态。在旅途中，诗人选择以饮酒和焚香来消遣时光，既体现了他对生活的热爱，也表现了他追求精神愉悦的一面。这里的“身閒”二字，既指身体的放松，也暗含心灵的自由，表达了诗人对闲适生活的向往。

最后，“更听渔歌发，前川下钓航”两句，通过“渔歌”这一意象，将画面推向了更加生动和富有诗意的境界。诗人不仅听到了渔夫的歌声，还想象着他们在前川垂钓的情景，这不仅丰富了画面的内容，也增添了诗歌的情感深度。通过“发”和“下”两个动词，不仅描绘了渔歌的响起和垂钓的动作，也暗示了诗人对自然生活的向往和对宁静生活的追求。

整体而言，这首诗以细腻的笔触描绘了诗人舟行的旅程，通过自然景观、生活细节和内心情感的交织，展现了一幅充满诗意的旅途画卷，表达了诗人对自然美、生活情趣以及内心自由的追求和向往。