这是一首表达对朋友离别的诗歌，通过描绘自然景象和个人情感，抒发了对远方朋友的思念之情。

"绣斧翩翩向福唐" 这一句中，“绣斧”指的是装饰华美的剑鞘，常用来比喻文人雅士。这里通过“向福唐”表达了诗人对友人的思念之情，福唐是古地名，这里可能象征着一个遥远的地方。

"百城敛衽避风霜" 这句描绘了一幅寒冷季节人们蜷缩取暖的画面，以此形容朋友们或许正在经历困难和挑战，诗人通过这样的景象表达了对友人的关心。

"梦回桑下初何恋" 这里“梦回”意味着思念之情如同梦境般遥远而难以触及。桑树下是古代妇女纺织的场所，这里可能隐喻着诗人对于平静生活的向往和对友人的思念。

"手植棠阴故未忘" 这句表达了诗人对于过去美好时光的记忆，尽管时间流逝，但那些记忆依然历历在目。“手植棠阴”指的是亲手种植的树荫，这里象征着对朋友的情谊和回忆。

"判笔有神皆可录" 这句中“判笔”可能是指书法家的笔触，“有神”则意味着这些笔迹充满了灵性和生命力。这里表达了诗人对于书法艺术的赞赏，以及对朋友才华的认可。

"抄书无数即行装" 这句描绘了一位文人在准备远行前大量抄写书籍的情景，通过这样的细节展现了对知识和文化的渴望以及对于未来的期待。

"从今病叟牢扃户" 这里“病叟”可能是诗人自嘲之词，意味着自己年老体弱。"牢扃户"则表达了一种闭门谢客的生活状态，这也许是因为年龄增长而导致的社会交往减少。

最后一句 "莫望严公访草堂" 中“严公”可能是诗人对友人的尊称，“访草堂”意味着访问诗人的居所。这里诗人表达了希望朋友不要来访，因为自己已经不适合社交活动。

总体来说，这首诗通过一系列生动的画面和深情的抒情，展现了诗人对远方友人的思念之情，以及对于过去美好时光的珍视。同时，也流露出了一种对于个人生活和社会交往变化的无奈与接受。