这首诗描绘了在明府署中与友人共度通宵的场景，通过细腻的笔触展现了夜晚的宁静与友情的温暖。

首句“琴堂肃肃月来还”，以“琴堂”点明地点，暗示这是一个充满文化氛围的地方。夜晚的月光缓缓洒落，为琴堂披上一层静谧的银纱，营造出一种肃穆而和谐的氛围。这里的“月来还”不仅指月光的照耀，也暗含着时间的流转和情感的延续。

第二句“此夜同生万里颜”，将情感推向高潮。在这样一个遥远的夜晚，诗人与友人相聚，彼此的面容仿佛跨越了万里的距离，显得格外亲切和珍贵。这句诗表达了深厚的情谊，即使相隔万里，心灵也能相通。

第三句“影落深杯乡语尽”，描绘了聚会时的温馨画面。深杯之中，倒映着友人的身影，酒杯中的液体似乎也承载着彼此的话语。随着夜深，乡音渐尽，但那份情谊却更加浓厚，仿佛连语言都无法完全表达。

最后一句“晨驱马首向西山”，则以清晨的景象收尾。诗人与友人在夜色中畅谈至天明，最终各自踏上归途，向着西山的方向驱马而去。这一句既是对相聚时光的结束，也是对友情长存的期待，预示着虽然分别，但心依旧相连。

整体而言，这首诗通过细腻的描写，展现了深夜相聚的温馨与友情的深沉，以及对未来的美好祝愿，是一首充满人文关怀和情感深度的作品。