此诗描绘了燕子筑巢、归家与主人和谐共处的场景，充满了温馨与自然的和谐之美。首句“芹泥重葺旧巢新”以细腻之笔勾勒出燕子精心修缮巢穴的情景，既表现了燕子的勤劳，也暗示了它们对家园的深深眷恋。接着，“记取年年及社辰”一句，点明了燕子与人类社会的紧密联系，每年春社之时，它们都会归来，与人类共享春光。

“入幕不惊挥麈客，巡檐如唤卷帘人”两句，通过燕子的行为举止，展现了其与人的和谐相处。燕子在室内活动时，不惊扰主人的客人，如同主人邀请一般，轻盈地在屋檐间穿梭，仿佛是在回应主人的召唤，卷起窗帘，让阳光和空气更加自由地流通。这种拟人化的描写，使得燕子的形象更加生动可爱，也体现了诗人对自然与人类之间和谐共生的美好愿景。

后两句“鸳鸯楼外春如海，玳瑁梁间月似银”则进一步渲染了环境的美丽与宁静。春日的楼外，如同浩瀚的大海，生机勃勃；而月光下的梁间，则如银色的光辉，照亮了整个空间。这两句不仅描绘了自然景色的壮丽，也暗喻了燕子生活环境的优雅与宁静。

最后，“闲向主家谈故事，昭阳台榭已凝尘”表达了燕子与主人之间的亲密关系。燕子在闲暇时，会与主人分享过去的趣事，但时间的流逝，昭阳台榭已经蒙上了尘埃，暗示着时光的流逝和岁月的变迁。这一句既是对过去美好时光的怀念，也是对时间永恒流逝的感慨。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，描绘了一幅人与自然和谐共处的美好画面，表达了诗人对自然美景的赞美以及对和谐生活的向往。