这首诗《危楼》由宋代诗人刘敞所作，通过描绘危楼与周围环境的景象，以及对过往历史人物的追忆，展现了诗人深沉的历史感和对世事变迁的感慨。

首句“尚有危楼在”，点明了诗的主题——危楼，暗示着这座楼虽历经沧桑仍屹立不倒，引人遐想其背后的故事。接着，“犹传羽驾归”一句，运用了神话传说中的意象，羽驾象征着仙人的驾乘，这里借以表达对过去辉煌岁月的怀念，以及对逝去之人的追思。

“悲歌城郭是，故老姓名非。”这两句直接抒发了诗人面对城郭变迁、人事更迭时的感慨。城郭依旧，但昔日的老人们已不在，他们的名字也随着时间的流逝而逐渐被人遗忘，表达了对时光无情、世事无常的深深叹息。

“积水浮天宇，孤云绕翠微。”这两句转而描写自然景色，积水映照着广阔的天空，孤云缭绕在青翠的山峦间，营造出一种宁静而又略带寂寥的氛围，进一步烘托出诗人内心的孤独与对往昔的怀念。

最后，“远游悲世俗，思见菊花衣。”诗人感叹于世俗的冷漠与疏离，表达了自己渴望回到过去，与那些有着共同情怀的人们相聚的愿望。菊花衣在这里可能象征着高洁、清雅的生活方式或理想状态，体现了诗人对于美好生活的向往和追求。

整体而言，这首诗通过对危楼及其周围环境的描绘，以及对历史人物的追忆，表达了诗人对时间流逝、世事变迁的感慨，以及对理想生活状态的向往。语言凝练，情感深沉，富有哲理意味。