这首诗是明代诗人戚继光所作的《别粤中诸公》其一，通过描绘壮丽的自然景象和深沉的情感表达，展现了诗人对友人的深情厚谊以及对国家的忠诚。

首联“万里归心系别船，高情直与九霄联”，开篇即以“万里”、“别船”展现离别之情的辽阔与深远，同时将诗人的情感比作直达九霄的高情，形象地表达了诗人对友人的深厚情感和对自由的向往。

颔联“望迷北斗知天远，水尽南邮见地偏”，运用北斗星和南邮的意象，进一步描绘了离别时的广阔天地，同时也隐含着对未来的不确定性和对友情的珍视。

颈联“帆逐晚云随去住，鸥浮春雨任蹁跹”，通过帆船随晚云飘荡和鸥鸟在春雨中自由飞翔的画面，生动地展现了自然界的和谐与生命的自由，也寓意着诗人对自由生活的向往和对友情的依恋。

尾联“圣朝不薄庾关外，新拜元戎已出燕”，则转向对国家的忠诚和对仕途的期待，表达了诗人虽身处离别之际，但心中仍怀有对国家的忠诚和对未来的希望，体现了其高尚的情操和远大的抱负。

整首诗情感丰富，意境深远，不仅展现了诗人对友情的珍视和对自然美的欣赏，更体现了其对国家的忠诚和对理想的追求，是一首充满深情与哲思的佳作。