这首诗描绘了一幅壮丽的自然景观，通过细腻的笔触展现了江郎岩的雄伟与神秘。诗人以“三峰卓立苍崖表”开篇，形象地勾勒出三座山峰高耸入云的壮观景象，紧接着“朝夕云烟自围绕”，描绘了山峰周围云雾缭绕的动态美，赋予了画面以生动的气息。

“几年不向眼中青，忽露全身万山晓”两句，表达了诗人对山景变化的感慨，以及对自然美景突然显现的惊喜。山峰在云雾中若隐若现，当云雾散去，山的全貌展现在眼前，仿佛是大自然的一次慷慨展示。

“凝然不动亘今昔，陌上行人空自老”则进一步深化了对山的永恒与时间流逝的对比，山峰历经千年依旧静默矗立，而世间的行人在岁月的流转中逐渐老去，凸显了自然之美的恒久与人类生命的短暂。

“我生悟此其已久，梦事萦人嗟未了”表达了诗人对自然之美的深刻感悟和对人生哲理的思考，暗示了他在自然面前找到了内心的平静与启示。

最后，“却怪神龙依绝顶，独以一身蟠故沼。风雷际会岂无时，忍视饥氓日纷扰。未能呵汝救凶年，明朝马首霜风早。”这一部分则转向了对社会现实的关注，诗人借神龙的形象表达了对社会不公的不满，同时表达了自己虽有心救助但力不从心的无奈。诗人的关怀超越了个人的情感，触及到了更广阔的社会层面，体现了古代文人士大夫的责任感和忧国忧民的情怀。

整体而言，这首诗不仅展现了自然景观的壮丽与神秘，也蕴含了深刻的哲理思考和社会关怀，体现了诗人对自然与社会的双重感悟。