这首诗描绘了一位远行者归来的情景，充满了对家乡和亲人的思念之情。诗中通过细腻的笔触，展现了主人公在长途跋涉后，终于回到长安，与家人团聚的喜悦与感慨。

首句“昨夜足拳三尺铁，长安马上髯如雪”，以夸张的手法描绘了主人公在旅途中的艰辛，夜晚握着三尺长的铁器行走，马背上白须如雪，形象地表现了长途跋涉的疲惫与苍老。接着，“忽闻人从长安来，披衣不待柴门开”则展现了主人公归家的急切心情，听到有人从长安来，立刻披衣出门迎接，连柴门都来不及打开，生动地刻画出对家的渴望与急切。

“紫裘半醉别燕市，家君可有家书裁”描述了主人公离开燕市时的情景，穿着紫色的裘衣，半醉的状态下告别，表达了离别时的不舍与酒后的轻松。同时，也引出了对家中亲人是否收到家书的关切，体现了亲情的温暖与牵挂。

“吾知书中不得意，小凤霜折抟风翅”暗示了家书中可能包含的不如意之事，以及主人公对这些消息的担忧。接下来，“客囊羞涩布袍单，红签逐套平安字”则描绘了主人公在旅途中经济状况不佳，穿着朴素，但仍然期待着家书中的平安消息，体现了生活的艰辛与对家庭的依赖。

“写时雁渡湘江水，到时水落芙蓉死”运用了象征手法，雁渡湘江水寓意着家书的传递，而水落芙蓉死则暗示了时间的流逝与生命的脆弱，表达了对时光易逝、生命短暂的感慨。

最后，“便令历历道分明，往事蚤隔三千里。天长日短归不归，愁心乱逐孤篷飞”总结了全诗的情感，强调了对过去的回忆与对未来的忧虑。无论是对往事的清晰记忆，还是对未来的不确定感，都反映了主人公复杂的心情。同时，将愁心比作随孤篷飞翔，形象地表现了内心的不安与漂泊之感。

整首诗情感丰富，通过细腻的描写，展现了主人公在归途中的种种感受，既有对家的深切思念，也有对生活艰辛的感慨，以及对未来不确定性的忧虑，是一首充满情感深度的作品。