这首诗描绘了倪巨济即将离开京城返回家乡的情景，充满了对家庭的思念和对未来的期望。诗中通过生动的场景描写，展现了旅途中的艰辛与内心的复杂情感。

首句“汴流六月翻黄沙”描绘了夏季汴河上的景象，河水泛起黄色的波浪，暗示了旅途的艰难。接着，“小舟兀浪如乘槎”进一步强调了船只在汹涌波涛中的艰难航行，仿佛人在逆境中挣扎前行。

“赤日下照烘朝霞”一句，以炽热的阳光烘托出朝霞的美丽，象征着即使在困难中也能发现生活的美好。然而，“腹鸣肩举气喘呀”则揭示了旅途的疲惫与艰辛，形象地描绘了人物的劳顿状态。

“乱眠仆夫股相加”描述了仆人们在颠簸中寻找休息的场景，表现了旅途中的困苦。而“柁楼晨饭羹黄茄”则展示了船上的生活细节，晨起后简单的一餐，充满了生活的朴素与真实。

“时时矫首望土岸，木末殷转江州车”表达了对故乡的深切思念，每一次抬头都望向那熟悉的土地，心中充满了对家的渴望。然而，“渴逢石泉不得汲，椎鼓催发无停檛”又揭示了旅途中的无奈与急迫，即使口渴难耐也无法得到解渴之水，只能继续前进。

“问君何为趣还家，答云五载居京华”是主人公对回家原因的解释，五年在京的经历让他深感疲惫，渴望回到温暖的家庭。接下来的几句，通过描述家中亲人的情况，如“母发半白弟髻丫，有妹久阙躬丝麻”，进一步加深了对家的思念之情。

“寄书细字如昏鸦，问胡眷恋归期赊”表达了对家人的思念，通过书信传递着对未来的期盼。最后，“来时书笈手自拿，今归上堂两脚靴”则是对过去与现在的对比，从携带书籍到如今归家，脚踏实地的转变，体现了对未来的希望与决心。

整首诗通过细腻的笔触，展现了旅途的艰辛、对家的思念以及对未来生活的期待，充满了人文关怀和对家庭的深情厚意。