这首诗描绘了送别使者的场景，充满了深情与哀愁。首联“仙吏朱衣下紫霄，天书亲捧翠微遥”，以“仙吏”、“朱衣”、“紫霄”、“天书”等词语，营造出一种神圣而庄重的氛围，仿佛使者在仙境般的天空中被天命所托，手持天书，显得威严而神秘。这种景象既是对使者的尊敬，也暗示了其使命的重要性。

颔联“梅花一夜飞羌笛，明月千山护使轺”，运用了生动的比喻和想象，将“梅花”比作“羌笛”，“明月”则像是守护使者旅途的“千山”。这一联不仅描绘了夜晚梅花飘落、羌笛声声的情景，还通过“明月”与“千山”的守护，象征着对使者的保护与祝福，表达了诗人对使者的深切关怀和美好祝愿。

颈联“鲁甸王程逢雁尽，剑门乡思听猿销”，进一步深化了离别的主题。鲁甸是使者的目的地，剑门则是他即将离开的地方。这里的“雁尽”和“猿销”分别代表了旅程的遥远和旅途中的孤独，同时也暗含了诗人对远方故乡的思念之情。这一联通过自然界的景象，巧妙地表达了诗人对使者的关切以及对远方故乡的深深眷恋。

尾联“送君双泪悲游子，白发清江正寂寥”，直接抒发了诗人内心的悲凉与不舍。诗人的眼泪不仅是对使者的离别之痛，也是对自己内心深处对远方故乡的思念与对时光流逝的感慨。在“白发清江”的背景下，诗人的情感更加深沉，画面也更加凄美，让人感受到一种淡淡的哀愁与深深的离别之痛。

整体而言，这首诗通过丰富的意象和细腻的情感表达，展现了送别场景的庄严与深情，以及对远方故乡的深深怀念，是一首充满情感深度的送别诗。