这首诗描绘了诗人与老友重逢的喜悦与离别后的思念之情，以及对友人官职的赞誉和对其为民众谋福利的期待。

首句“朝出承明庐，驾言还故乡”，开篇即点明了人物活动的地点与时间，诗人清晨从官署出发，返回故乡。这里“承明庐”借指官署，体现了官场生活的忙碌与紧迫感。

“当门结旌旆，观者倍生光”描绘了友人归乡时的场景，门前旌旗飘扬，围观的人群中溢出自豪与敬仰的目光，渲染了友人归乡的荣耀氛围。

“故人欣再见，眷眷意难忘”表达了诗人与友人久别重逢的喜悦与深情，两人之间的情感深厚，难以忘怀。

“举觞承湛露，颂德咏羔羊”通过饮酒赞颂友人的美德，以“羔羊”比喻友人的高尚品德，进一步赞美友人的道德品质。

“周官十二牧，职贡各殊疆”引用古代官制，暗示友人在绍兴的职务重要，管辖范围广阔，职责繁重。

“持子夙夜心，坐致黎庶康”表达了诗人对友人日夜操劳，为民众带来安康的期待与赞赏。

“深衷岂念此，但感别日长”流露出诗人对友人离别的不舍与对相聚时光短暂的感慨。

“相彼水中凫，羽翼同翱翔。风波一失所，望望徒心伤。”以水中的野鸭比喻友人，即使在动荡的环境中也能相互扶持，但一旦失去依托，只能徒增悲伤。这不仅是对友人处境的担忧，也是对友情的深刻反思。

整体而言，这首诗情感真挚，语言流畅，通过对友人归乡、相聚与离别的描写，展现了深厚的友情与对友人官职的尊敬，同时也蕴含了对社会民生的关怀与对友情的珍视。