《与鲜于庶子自梓州成都少尹自褒城同行至利州道中作》是一首描绘旅途景象和表达思乡之情的诗篇。全诗语言质朴，意境深远，通过对自然山川的细腻描写，展现了诗人在旅行中的所见所感。

“剖竹向西蜀”一句，以剖开的竹子指引方向，生动地展示了行者在蜀地的步履。紧接着，“岷峨眇天涯”则描绘出连绵不绝的山脉与天际相接的壮丽景象。

“空深北阙恋”表达了诗人对北方帝都的留恋之情，而“岂惮南路赊”则透露出行者对于长途跋涉的担忧和不舍。这里，“北阙”指的是长安（今陕西西安），是唐代的政治文化中心，诗人对这座城市有着深厚的情感。

“前日登七盘，旷然见三巴”两句，通过登临之举，展现了诗人的视野所及，既有高山峻岭之险，也有川流不息之美。这里，“七盘”、“三巴”分别指的是山名和地理区域，展示了行者所经过的复杂地形。

“汉水出嶓冢，梁山控褒斜”则描绘出了水流的壮观与山势的雄伟。汉水是长江上游的一段，其发源于岷山，流经梁山，展示了自然景观的恢宏。

接下来的“栈道笼迅湍，行人贯层崖”两句，通过对道路和行者的描写，强调了旅途中的艰难与险峻。这里，“栈道”指的是用木板或竹简搭建的悬空小径，而“迅湍”则形容水流的急遽。

“岩倾劣通马，石窄难容车”两句，进一步描绘了山路的险阻和行进的艰辛。诗人通过对自然障碍的细致刻画，表现出旅途中的不易。

“深林怯魑魅，洞穴防龙蛇”则是对自然环境中神秘力量的一种描写，既有超自然的元素，也反映了古人对于未知世界的敬畏之心。

至于“水种新插秧，山田正烧畬”两句，则展示了诗人对农业劳动的观察和记录。这里，“水种”指的是在水边种植作物，而“山田”则是指山区的耕地，通过对农事活动的描写，表现了诗人对于生活细节的关注。

最后，“夜猿啸山雨，曙鸟鸣江花”两句，以生动的动物声音和自然景象，营造出一种静谧而神秘的氛围。这里，“夜猿”指的是晚上叫嚷的猿猴，而“曙鸟”则是指清晨唱歌的鸟儿，这些细节丰富的描写，使得诗中的自然景观更加生动。

整首诗通过对山川、道路、农事活动等方面的细腻描绘，展现了一个充满挑战与美丽景象的旅途生活，同时也流露出诗人对于故乡和往日生活的深切怀念。