这首诗描绘了友人冒险泛海北归的情景，充满了壮志豪情与对家的深切思念。诗人通过丰富的想象和生动的比喻，展现了大海的浩瀚无垠以及航行的艰难与壮丽。

首句“冥冥天水吞为一”，以“冥冥”形容天色昏暗，与“天水”相连，营造出一种深邃辽阔的海洋景象，仿佛天与海融为一体，给人以无限遐想。接着，“夜依北斗占南北”，则是在夜晚借助北斗星辨识方向，既体现了航海者的智慧，也暗示了旅途的孤独与挑战。

“危楼时吐蛟蜃气，半山忽隐长鲸脊”两句，运用夸张的手法，将航行中的海上奇观描绘得栩栩如生。蛟蜃之气、长鲸之脊，不仅增添了画面的动态感，也象征着航行中的惊险与壮美。

“起看樯头雉尾转，一帆千里日未足”描述了船只在海上航行的场景，樯头雉尾的转动，象征着航行的持续与不息，而千里之行，虽日未尽，却已展现出远航的决心与毅力。

“此身何止轻鸿毛，到家始觉是真肉”表达了对家的深切思念，即使生命如鸿毛般轻盈，但只有回到家中，才能感受到真正的归属与温暖。

接下来，诗人转向对友人的劝勉与鼓励：“怪君胡为冒此险，象犀珠玉非所役。”对友人敢于冒险的精神表示赞赏，同时也提醒他不应被物质所束缚，应追求更高尚的价值。

“凛然风义照古人，尺书为我通消息”强调了友情的力量，即便身处险境，友人之间的通信也能传递温暖与支持。

“我似当时常校尉，掘鼠餐毡从属国”以历史人物自比，表达了自己虽身处困境，但依然坚守职责，不改初心。

“茫茫海阔雁不到，长欲系书空悯默”表达了对友人安全归来的深深忧虑与期待，即使无法亲自传递消息，也希望能通过书信传达关切之情。

最后，“凭君为语诸季孟，耐事忍惭真子职。面唾勿嫌解自乾，盗金却偿安用诘”是对友人的进一步鼓励，希望他们能够坚持原则，面对困难不退缩，同时表达了对友人品格的肯定与敬佩。

整首诗情感丰富，既有对自然景观的细腻描绘，也有对友情与家的深情呼唤，展现了诗人深厚的情感世界和对生活的深刻思考。