这首诗描绘了一位士人年轻时辞去官职，归隐田园的生活情景。开头两句“年少辞荣自古稀，朝衣不著著斑衣”表达了诗人年轻时就放弃了功名利禄，而是选择了平凡简单的生活，不再追求外在的光鲜和荣耀。

接着，“北堂侍膳侵星起，南亩催耕冒雨归”这两句则写出了诗人日出而作，日落而息的农耕生活，以及不顾辛苦和天气变化的勤劳精神。北堂可能是指家中的北厅，侍膳即服侍早餐，侵星起暗示了清晨的早起；南亩则是田地，催耕意味着赶在雨季节紧急地进行农作，而冒雨归则形象地展现了诗人不畏风雨，回到家中的情景。

接下来，“种竹野塘春笋脆，采兰幽涧露牙肥”这两句描绘了诗人在自然中寻找灵感和享受生活的场景。种竹可能是指种植竹子，而野塘春笋脆则形象地描述了初春时分竹笋细嫩而脆弱；采兰幽涧露牙肥则写出了诗人在幽静的小溪中采撷兰花，兰花因沾染着清晨的露水而显得饱满诱人。

最后，“伊予自是徒劳者，未得同寻旧钓矶”这两句表达了诗人的自我感慨和对往昔生活的一种怀念。伊予即是我，这里的“徒劳者”可能指的是诗人自己觉得在世俗的功名中所作的努力都是无谓的；而“未得同寻旧钓矶”则表达了他对于无法与朋友一同去钓鱼、享受那份悠闲生活的遗憾，钓矶可能是指古时的钓鱼之地，也代表着一种宁静和谐的生活状态。

整首诗通过对田园生活的描绘和对往昔美好时光的怀念，展现了诗人对于平凡生活的向往，以及他内心深处对于功名与自然、孤独与友情之间矛盾的感慨。