这首诗描绘了诗人出城探访一座隐秘古寺的情景，通过对寺中苔碑、大书、清泉、山猿等自然景象的细腻刻画，展现了诗人对自然与历史的深深感慨。

首句“出郭寻幽寺”，开门见山地描述了诗人的行动——离开城市，前往一处隐蔽的寺庙。这既体现了诗人对宁静与自然的向往，也暗示了寺庙可能隐藏着某种历史或文化价值。

“苔碑读更摩”一句，通过“读”和“摩”两个动词，生动地表现了诗人仔细阅读碑文，并在碑上轻轻抚摸的动作。这里的“苔碑”不仅指出了碑文的年代久远，还暗示了寺庙的历史深厚。诗人通过这样的行为，表达了对历史文化的尊重与敬畏。

“大书双美并，陈迹几人过”两句，进一步描绘了寺庙中的景象。这里“大书”指的是碑文上的文字，而“双美并”则可能是对碑文内容的赞美，或是对寺庙内两处美好景致的并列描述。后半句“陈迹几人过”则表达了对过往历史的追忆，以及对现今少有人关注这些历史痕迹的感慨。

接下来，“泉落空中石，猿窥涧底柯”两句，通过动态的泉水与静谧的山猿，营造了一种动静结合、和谐共生的自然美景。泉水从高处落下，撞击石头，发出悦耳的声音；山猿则在山涧底部窥视，增添了几分生机与趣味。这两句不仅描绘了自然景观，也寓意着诗人内心的平静与对自然之美的欣赏。

最后，“为怜衣未拂，来往意如何”两句，以诗人自问的方式，表达了对自身行为的反思。诗人似乎在思考自己为何要探访这座寺庙，以及这种行为背后的意义。这里的“衣未拂”可能象征着心灵的尘埃尚未洗净，而“来往意如何”则表达了诗人对于未来探访寺庙的动机和目的的不确定感，以及对内心世界的探索与追问。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对自然与历史的深刻感悟，以及对自我内心的探索与反思。它不仅是一次对古寺的探访之旅，更是诗人精神世界的一次旅行，充满了对美好事物的追求、对历史文化的敬仰，以及对自我存在的深刻思考。