此诗描绘了诗人在轿中乘坐时的一段生活场景，通过细腻的笔触展现了古代官员出行时的惬意与悠闲。开篇“饱食登长道”一句，便设定了一种满足和安逸的情境，其中“长道”或许指的是长途跋涉，但在这里更多表达了一种时间的流逝，诗人似乎是在这个过程中慢慢地吃完了饭。

接着，“箯舆枕臂眠”，诗人已经入睡，他使用轿中的垫子（箯）作为枕头，而他的手臂则搭在轿沿上，形成一种舒适的睡姿。这里，“箯”和“舆”都是古代轿子的用具，其详细形态已不可考，但可以想象这是一个安逸至极的场景。

“鼻间真栩栩，腹外亦便便”，此两句则描绘了诗人在睡眠中的平和与满足。“鼻间”一词，用来形容呼吸的平稳，“栩栩”则形容声音的清晰而有节奏感；“腹外”则是说肚子上的衣物松散，显示出饭后吃得饱足。两句话共同营造了一种既安静又满足的氛围。

诗的下半段，“徙倚两竿竹，咍台四仆肩”，则转向了轿子的环境描述。“徙倚”意味着轻柔地依靠，而“两竿竹”可能是轿子前后方便行走时所用的竹制拐杖；“咍台”和“四仆肩”则形容轿夫们在运送轿子的过程中，轿子轻微摇晃，与他们的肩膀接触的情景。

最后，“忽然成小憩，放手即醒然”，诗人在睡梦中突然轻微地打了一个喷嚏（小憩），这个动作使他从睡眠中惊醒，而“放手”则意味着他的手臂不再枕在轿沿上，他已经完全清醒。

这首诗通过对日常生活细节的刻画，展现了古代官员出行时的舒适与宁静，同时也透露出一种对于悠闲生活的享受和向往。