这首诗是清代诗人朱腹松为崇庆牧常公殉节所作的悼念诗，通过描绘崇庆牧常公的英勇形象和高尚品德，表达了对他的深切缅怀与敬仰之情。

首联“褒封万里下天门，廿六人依豹雾昏”以宏大的场景开篇，将崇庆牧常公的壮烈牺牲置于广阔的时空背景之中，暗示了他为国捐躯的崇高精神。其中，“褒封万里”象征着崇高的荣誉和深远的影响，“天门”则寓意神圣与庄严，而“豹雾昏”则营造出一种悲壮而又神秘的氛围，暗示了事件发生的环境和情境。

颔联“劲节已横仙阁立，英风犹带蜀江奔”进一步刻画了崇庆牧常公的形象。这里，“劲节”形容其坚毅不屈的品格，“仙阁”则象征其高尚的道德情操，“英风”指其英勇的气概，“蜀江奔”则以奔腾不息的江水比喻其精神的永存与流传。这两句诗通过对比和象征手法，展现了崇庆牧常公不仅在生前具有卓越的功绩，其精神也如同江水一般，永远流淌在人们的心中。

颈联“诗留馀册皆申义，民集新祠尚戴恩”点明了崇庆牧常公的事迹被后人铭记，并通过诗歌和祠堂的形式得以传承。这里的“诗留馀册”指的是崇庆牧常公的事迹和精神被记录在诗文中，“民集新祠”则表明了民众对他的尊敬与怀念，通过建立新的祠堂来表达对他的敬仰之情。

尾联“何日浣花溪上过，椒浆柏酒奠忠魂”表达了诗人对崇庆牧常公的追思之情。诗人想象着未来某日，自己会再次经过浣花溪畔，以椒浆柏酒祭奠这位忠魂，寄托了对崇庆牧常公的深深怀念和敬意。这一联以具体的行动和情感，深化了对崇庆牧常公的纪念主题，使整首诗的情感更加饱满和动人。

综上所述，这首诗通过对崇庆牧常公英勇事迹和高尚品德的描绘，以及对其精神永存的赞颂，展现了诗人对英雄的深切缅怀和崇敬之情，同时也传递了对英雄精神的传承与弘扬。