这首诗是宋代诗人王柏的作品，名为《挽司直兄（其三）》。通过对这短小诗句的鉴赏，我们可以感受到诗人深沉的友情和对远方亲人的思念之情。

“晚始亲荆玉，劬愉气谊稠。”这里“荆玉”通常指的是贤良而有节操的人物，可能是指诗中的兄长或朋友。诗人表示自己较晚才与这样品格高尚的人结成深厚的友情，这种关系建立在相互间真诚和谊的基础上。

“泰坛霜月下，暑枕夜江头。”泰坛可能是指某个特定的地点，而这里则是一个具有诗意画面的地方。诗人描述了一个寒冷的夜晚，霜冻在月光下的景象，以及炎热夏季里依靠河岸入睡的情境。这两句通过对比强调了时间和环境的转换，也许暗示着友情跨越时空的恒久不变。

“一困关公念，连书释我忧。”诗人在夜晚思念远方的亲人，即使是短暂的睡眠中也无法摆脱对他们的牵挂。这里的“关公”可能是指古代忠义之臣关羽，象征着忠诚和勇敢。而“连书释我忧”则表达了诗人通过不断写信来缓解自己内心的忧虑。

“平生知己泪，寂寞洒新楸。”这两句诗表达了诗人对知音者（能够理解和支持自己的朋友）的珍视之情。即使是在平淡无奇的一生中，能够遇到真正理解自己的人，也会让诗人感动至深，以致落泪。而“寂寞洒新楸”则是一种书写心情的行为，通过在新的竹简上记录自己的感受来表达内心的寥寥和孤独。

总体来说，这首诗通过对自然景象的描绘和内心世界的抒发，展现了诗人对于友情的珍视与思念，以及他如何通过书信来维系这种关系。