这首诗描绘了夜晚停泊在钓龙台时所见的壮丽景色，充满了浓厚的诗意与情感。首句“烟村带晚景”，以“烟”字描绘出傍晚时分村落上空轻柔的雾气，营造了一种朦胧而宁静的氛围。接着，“落日驻征桡”一句，生动地展现了夕阳西下时船桨暂停的画面，仿佛时间在此刻静止，为读者勾勒出一幅静谧而又充满期待的景象。

“夜色海中月，秋声江上潮”两句，将视线从陆地转向广阔的海洋，月光洒在海面上，波光粼粼，与远处的夜色交织在一起，形成一幅美丽的夜景图。同时，江上的潮声与秋日特有的声响相互呼应，不仅丰富了画面的层次感，也增添了季节的特色和自然的韵律。

“鱼灯连水岸，霜月映枫桥”则进一步描绘了夜晚的细节，鱼灯点缀在水边，为寂静的夜晚增添了几分温暖与生机；霜月映照在枫桥之上，既展示了自然界的美丽，也暗示着季节的变换。这两句通过细腻的描绘，让读者仿佛置身于诗人的视野之中，感受到了夜晚的独特魅力。

最后，“明发频回首，乡山别望遥”表达了诗人对故乡的深深思念之情。清晨即将来临，诗人却频频回首，望向远方的家乡，那份离愁别绪跃然纸上，让人感受到诗人内心深处的孤独与渴望。

整体而言，这首诗通过丰富的意象和细腻的情感表达，展现了夜晚停泊时的美丽景色以及诗人对故乡的深切思念，是一首富有意境和情感深度的佳作。