这首诗描绘了一位垂暮之年的诗人，放弃尘世的追逐，转而投身自然，以垂钓为乐。诗中充满了对自然美景的细腻描绘和对过往岁月的深情回忆。

首句“早从世路逐飞黄”，生动地展现了诗人年轻时在世俗中追求功名利禄的生活状态。“飞黄”在这里象征着高官显爵，暗含了诗人曾经的志向与追求。然而，随着年龄的增长，诗人开始反思并选择了一条不同的道路——“垂老投竿上野航”，他放弃了世俗的束缚，选择了与自然亲近的生活方式，以钓鱼为乐，乘舟于野外航行。

接下来，“半枕梦惊今日醒，一丝心恋晚江长。”这两句诗表达了诗人对过去生活的怀念与对当前自由生活的珍惜。半梦半醒之间，诗人仿佛回到了往昔，但现实是他在自然中找到了新的归宿。他对晚江的长情，既是对自然美景的赞美，也是对内心平静的向往。

“荒城秋迥砧凄断，远水潮生棹渺茫。”这两句描绘了诗人眼中秋天荒城的凄凉景象与远处水面的广阔与宁静。砧声断续，暗示着季节的更迭与时光的流逝；远水潮生，象征着自然界的生机与力量。通过这些景象，诗人表达了对时间流逝的感慨以及对自然永恒生命力的敬畏。

最后，“脚底谢公何处屐，廿年犹负铁桥霜。”这里引用了东晋大诗人谢灵运的故事，表达了诗人对自己未能像谢灵运那样尽情享受自然之美的遗憾。同时，“铁桥霜”可能象征着诗人未完成的心愿或理想，强调了他虽已垂暮，但仍怀有对美好生活的渴望与追求。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人从世俗到自然的转变过程，以及对过往与当下的深刻思考。它不仅是一次个人生活轨迹的回顾，也是一次对生命意义的探索与感悟。