这首诗描绘了一幅生动的鸟儿飞翔图景，通过对比不同种类的鸟类，表达了对自由与束缚、理想与现实之间矛盾的深刻思考。

首句“高阁敞云衢，斥鴳飞不到”以“高阁”象征着高远的理想境界，“云衢”则比喻广阔无垠的天空，而“斥鴳”则是比喻那些目光短浅、无法飞越云衢的小鸟，以此来引出主题。接着“奋翅及檐楹，徘徊忽长啸”，描述了小鸟在屋檐下振翅高飞，却因空间限制而不得不返回原地的情景，暗示了个体在面对外界环境的局限时的无奈与挣扎。

“空梁亦有巢，飓风终夜号”进一步描绘了自然界的风暴与人类建筑之间的冲突，暗喻人在面对不可抗力时的无助。接下来“岂不恋主人，中怀限堂奥”则表达了即使在有限的空间内，小鸟也渴望自由，但现实的束缚却让它们无法实现这一愿望。

“翱翔返蓬蒿，大鹏安足告”通过对比小鸟与大鹏，强调了不同个体在追求自由与理想的道路上面临的不同挑战。大鹏虽能翱翔于九万里高空，但对小鸟而言，这样的高度和距离却是难以企及的，这反映了理想与现实之间的巨大差距。

“扶摇九万程，望绝空长悼”表达了对大鹏理想追求的敬仰与对自身无法达到如此高度的哀叹。最后“鹪鹩惭一枝，饮啄从吾好。御风与乘云，引领非所造”则以鹪鹩自比，虽然只能栖息在一枝之上，但能够随心所欲地饮啄，享受属于自己的自由。同时，诗人也表达了对超越自我、追求更高境界的向往，但又意识到这并非易事，充满了对未来的期待与憧憬。

整首诗通过细腻的描绘和深刻的对比，展现了自然界生物在面对环境与自我限制时的不同反应，以及人类对于自由、理想与现实之间关系的思考。