这首诗描绘了诗人与友人一同游览宏济寺的场景，表达了对自然美景的喜爱和对友人的思念之情。

首联“閒来结驷扣禅扉，才到江头重振衣”，以“閒来”二字开篇，透露出诗人闲适自在的心情。结驷，即乘四匹马拉的车，这里指诗人与友人一同出游的情景。扣禅扉，意为敲开寺庙的大门，显示出对佛教文化的尊重和向往。才到江头重振衣，则是到了江边，诗人重新整理衣装，准备欣赏沿途的风景。

颔联“为爱高僧花径扫，却怜王子剡舟迟”，进一步展现了诗人对自然美景的热爱以及对友人的等待。高僧花径扫，暗示了寺庙环境的清幽雅致，诗人喜爱这样的氛围。却怜王子剡舟迟，则是对未能与友人王任庵一同游玩的遗憾，表现出深厚的友情。

颈联“千峰落木凌空下，万壑晴云入望飞”，描绘了一幅壮丽的山水画卷。千峰落木，指的是山峰上落叶纷飞的景象；凌空下，形象地表现了落叶在空中飘落的姿态。万壑晴云，描绘了山谷间晴朗天空中的白云，随风飘动。这两句通过对比，展现了大自然的雄伟与宁静之美。

尾联“倦倚危栏遥极目，可堪羁思正依依”，表达了诗人对自然美景的陶醉以及对远方友人的思念。倦倚危栏，写出了诗人站在高处，倚靠栏杆远眺的悠闲姿态。遥极目，意味着目光所及之处，景色无限延伸。可堪羁思正依依，则是诗人内心深处对远方友人的思念之情，即使身处美景之中，也无法完全摆脱这份思念。

整体来看，这首诗通过细腻的笔触，描绘了诗人与友人游览宏济寺时的所见所感，展现了对自然美景的热爱和对友情的珍视，同时也流露出淡淡的忧伤与思念之情。