这首诗描绘了一位名为万章甫的官员被派遣至燕关以南的边疆地区，担任兵宪一职，负责西南地区的军事与行政事务。诗中充满了对这位官员的赞誉和对其使命的感慨。

首句“仙郎拥传出燕关”，以“仙郎”这一尊称形容万章甫，暗示其非凡的才能与品德，如同仙人般卓越，被朝廷委以重任，离开京城，前往遥远的边疆。接着，“开府西南控百蛮”进一步强调了万章甫所肩负的责任重大，他将在此地建立府衙，统辖众多民族，维护边疆稳定。

“万里烟涛青雀舫”一句，通过壮丽的海上景象，象征着万章甫即将面对的广阔而充满挑战的旅程。而“千秋词赋碧鸡山”则以历史的长河和文学的瑰宝，表达了对万章甫功绩的期待与敬仰，希望他的事迹能像碧鸡山一样，流传千古，成为文人墨客吟诵的对象。

“主恩题柱云霄上”表达了万章甫受到君主的恩宠，其功绩将被铭记于云端之上，象征着他的成就超越了尘世，达到了崇高的境界。“时难论兵天地间”则在动荡的时代背景下，突显出万章甫作为军事领袖的重要性，他将在广阔的天地间运用智慧与勇气，解决纷争，维护和平。

最后，“春到昆明怀汉苑，几回鸣玉共朝班”描绘了春天到来时，昆明的美景让人怀念汉朝的辉煌，同时也寄托了对万章甫的期望，希望他能在新的岗位上，如同朝班中的玉佩一样，发出耀眼的光芒，为国家做出杰出贡献。

整体而言，这首诗通过对万章甫赴任西南边疆的壮举的赞美，展现了明代文人士大夫对于国家边防安全的深切关注，以及对忠诚、勇敢、智慧等美德的崇尚。