这首诗描绘了一次与友人李司封和苏文选一同游览圣禅寺的体验。诗人以细腻的笔触，展现了寺庙的静谧与庄严，以及自然与佛法的和谐共存。

首联“有寺焚香在，何人结驷来”，开篇即营造出一种神秘而庄重的氛围。寺中香烟缭绕，似乎预示着某种超凡脱俗的力量。然而，诗人紧接着提出疑问：“何人结驷来？”这不仅引出了对来访者的期待，也暗示了寺庙作为精神寄托之地的独特魅力。

颔联“露花如雨落，贝叶不春开”运用了生动的比喻，将露珠比作雨滴，形象地描绘了清晨露珠从树叶上滑落的情景。同时，“贝叶不春开”则巧妙地将佛教中的经典——贝叶经与春天的生机相联系，既体现了佛法的永恒不变，又寓意着心灵的觉醒与净化。

颈联“听法龙依水，窥禅鸟下台”进一步深化了主题。诗人通过“龙依水”和“鸟下台”的场景，象征性地表达了佛法的深邃与自然界的和谐统一。龙与水的结合，寓意着智慧与流动的融合；鸟儿窥禅后飞离，仿佛是心灵得到启迪后的自由飞翔，展现出一种超越世俗的精神追求。

尾联“尘心忽到此，那得遽如灰”则是诗人内心感受的直接流露。在圣禅寺这样一个充满佛学智慧与自然美景的地方，尘世的烦恼与杂念仿佛瞬间消散，心灵得到了洗涤与升华。诗人不禁感叹，这样的体验让自己的心灵变得平静，如同尘埃归于宁静。

整体而言，这首诗通过细腻的描写和深刻的寓意，展现了诗人对佛法与自然之美的深刻感悟，以及在圣禅寺这一神圣之地获得的心灵净化与解脱。